Алгоритм выбора коэффициентов пропорционального метода наведения летательного аппарата от расположения цели

3 / 15

Алгоритм выбора коэффициентов пропорционального метода наведения…
Инженерный журнал: наука и инновации # 9·2016 3
продольной симметрии, то плоскость OXYССК зафиксирована в плос-
кости равного сечения щитков управления по тангажу [6].
Уравнения метода пропорциональной навигации имеют вид
;
ϕ
θ = ϕ
 
d K
dt
,
ψ
Ψ = ψ
 
d K
dt
где , θ Ψ — угол наклона траектории и путевой угол соответственно;
, ϕ ψ — углы визирования в вертикальной и горизонтальной плоско-
стях; t — время полета; ϕ K и ψ K — коэффициенты усиления.
В процессе моделирования элементы траекторий ЛА и углы по-
ворота рулей э, δ н , δ в δ имеют естественные ограничения.
Ограничения, накладываемые на органы управления:
в в max; a ≤ a
н н max ; a ≤ a
э эmax . a ≤ a
Полагаем, что, начиная с некоторого расстояния осл , ≤ r r опре-
деляющего мертвую зону самонаведения, информация с головки са-
монаведения прекращает поступать в систему управления ЛА при
осл : > t t
в в осл( ); δ = δ t
н н осл( ),t δ = δ
где осл t — момент времени, соответствующий событию осл . ≤ r r
При формировании уравнений управления в математической мо-
дели использовали допущение о безынерционном характере измери-
тельной и формирующей аппаратуры контуров системы стабилиза-
ции, т. е.
1;
ϑ =
 K
1;
ψ =
 K
1;
γ = K
в ;
ϕ ϑ δ = ϕ − ϑ  
 K K
н ;
χ ψ δ = χ − ψ  K K
э .
γ γ δ = − γ − γ  K K