ного управления к уровню интерактивного (без непрерывного участия
человека) супервизорного управления за счет введения элементов ав-
тономного функционирования образца при управлении движением и
специальным оборудованием.
Управление движением РТК обеспечивается на следующих основ-
ных режимах движения по:
— заданным траекториям с учетом динамики шасси;
— дорогам;
— пересеченной местности.
Архитектура силового привода должна позволять передвижение с
транспортными скоростями по местности до 20 км/ч, а по дорогам —
до 40 км/ч и обеспечивать кратковременные режимы скрытого переме-
щения на дистанцию не менее 500 м. Отсюда можно определить ряд
требований к силовому приводу РТК:
1) обеспечение движения в экономичном режиме при малых со-
противления прямолинейному движению (например, шасси
6
×
6
в
режиме
6
×
2
);
2) движение в условиях повышенного коэффициента сопротивле-
ния движению (
6
×
6
);
3) режим скрытого перемещения при выключенной силовой уста-
новке. Одним из способов реализации данной задачи может быть при-
менение гибридной силовой установки.
Вместе с тем все больший интерес проявляется к так называемым
гибридным трансмиссиям, где подвод мощности осуществляется от
нескольких видов источников энергии и, соответственно, увеличива-
ется число посвященных этой теме исследований. Гибридные транс-
миссии дают возможность получить тяговую характеристику, близкую
к гиперболической, снизить расход топлива и увеличить пробег транс-
портного средства, уменьшить выброс вредных веществ. Кроме того,
частота вращения двигателя не будет зависеть от скорости транспорт-
ного средства. Однако гибридные трансмиссии требуют мощных элек-
тродвигателей, а поскольку их нужно устанавливать на движущийся
объект, то необходимым условием является их компактность. Кроме
того, нужны аккумуляторные батареи большой емкости.
Существует много вариантов построения гибридных трансмиссий.
Наиболее часто встречаемые — это последовательные (рис. 2,
а
) и па-
раллельные (рис. 2,
б
) варианты. В настоящее время все большее рас-
пространение получают гибридные трансмиссии с разделением мощ-
ности ДВС (см. рис. 2,
б
).
При последовательном варианте (см. рис. 2,
а
) мощность передает-
ся от ДВС на генератор, далее к электродвигателю, который соединен
с ведущими колесами. Между ДВС и ведущими колесами отсутству-
ет прямая механической связь (ДВС и ведущие колеса — независимы
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
109
1,2 4,5,6