Стр. 1 - А.И. Гурджи, К.Ю. Машков, В.С. Лапшов - Мобильные роботы с гибридной трансмиссией
Упрощенная HTML-версия
УДК 62.9.028
А. И. Г у р д ж и, К. Ю. М а ш к о в, В. С. Л а п ш о в
МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ С ГИБРИДНОЙ
ТРАНСМИССИЕЙ
В рамках исследований, проводимых в МГТУ им. Н.Э. Баумана, рас-
смотрены проблемы роботизации, в частности, влияние внешней
среды на возможные схемы трансмиссии мобильных роботов, а
также методы повышения подвижности за счет применения ги-
бридных силовых установок и предлагаются некоторые пути их
решения.
E-mail:
Ключевые слова
:
мобильные роботы, гибридная трансмиссия, силовая
установка, повышение подвижности.
Решению задач обороны и защиты национальной безопасности по-
священа единая программа по робототехнике, принятая в США еще
шесть лет назад. Современные требования предполагают, что семей-
ство безэкипажных наземных машин должно быть разнообразным по
применению, габаритным размерам, источникам энергии, трансмис-
сии, системам управления. Автоматизированные экскаваторы и буль-
дозеры для нужд МЧС, патрульные машины для выполнения задач
противодействия терроризму, малые переносные робототехнические
системы для войсковых задач, универсальные телеуправляемые транс-
портные системы для боевого применения – все это многообразие
робототехнических средств требует специальных подходов к проекти-
рованию подобных машин и агрегатов.
Особенности управления колесными и гусеничными мобильными
роботами и условий их эксплуатации приводят к необходимости ис-
пользования в качестве энергетической установки как двигателя вну-
треннего сгорания (ДВС), так и аккумуляторных батарей, источников
солнечной энергии.
Анализ задач, стоящих перед роботизированными средствами бо-
евого обеспечения, среди которых можно отметить такие, как робот-
имитатор боевой техники, робот-мишень, робот-санитар, подвоза бо-
еприпасов и другие [1], показал, что а также маршруты передвижения
машин обеспечения пролегает в основном по дорогам и бездорожью.
Проведенные ранее исследования [2, 3] по влиянию неровностей
на движущиеся с различными скоростями шасси показали степень
воздействия профиля местности (длины неровности
L
и высоты
Н
)
на движущее транспортное средство. Так, неровности длиной менее
L
min
влияют на отдельные детали движителя, но не вызывают коле-
баний машины в целом. Неровности длиной больше
L
max
не влияют
на шасси, но изменяют силу сопротивления прямолинейному движе-
нию. Неровности длиной от
L
min
до
L
max
вызывают вынужденные
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
107
