В.Я. Колючкин, К.М. Нгуен, Т.Х. Чан
6
Из анализа результатов, представленных в таблице, следует:
• алгоритм распознавания, в котором для выделения границ ис-
пользуется комбинированный метод, является более устойчивым к
изменению масштаба изображения;
• поворот изображения в одинаковой степени влияет на вероят-
ность распознавания обоих алгоритмов;
• алгоритм распознавания, в котором для выделения границ ис-
пользуется комбинированный метод, является более устойчивым к
аддитивному шуму.
Алгоритмы измерения размеров деталей и взаимного поло-
жения режущего инструмента и детали.
Как отмечалось выше, од-
ной из задач СТЗ в составе роботизированных комплексов является
оперативный контроль размеров деталей в процессе их механической
обработки. Получение данных о взаимном положении обрабатывае-
мой поверхности детали и режущего инструмента или рабочих орга-
нов оборудования позволяет принимать адекватные решения для
управления процессом механической обработки. Кроме того, такой
контроль позволяет получить косвенную информацию о размерах в
тех случаях, когда проведение оперативного контроля размеров об-
рабатываемых деталей затруднено такими факторами, как наличие
стружки или охлаждающей жидкости.
Достоинствами оптических методов контроля является бескон-
тактность и высокая точность. Для того чтобы сформулировать зада-
чи, связанные с алгоритмами обработки изображений в СТЗ, рас-
смотрим некоторые методы для контроля размеров деталей или вза-
имного положения деталей и режущего инструмента.
Для контроля относительного положения поверхностей объектов
широко применяются датчики, основанные на триангуляционном ме-
тоде. Принцип действия триангуляционных датчиков иллюстрирует
рис. 4 [4]. В датчике пучок излучения от лазера формируется конден-
сором и создает световую метку на поверхности объекта. Изображе-
ние световой метки проецируется оптической системой с фокусным
расстоянием
f
′
на поверхность фотоприемника, который представля-
ет собой матрицу или линейку ПЗС-приемников.
L
и
α
являются ба-
зовыми расстояниями системы. При изменении расстояния от датчи-
ка до объекта
h
происходит смещение изображения световой метки в
плоскости фотоприемника на значение
Δ
l
. Данные в виде массива
изображения поступают в компьютер, где проводится вычисление
координат изображения. Приближенная формула, определяющая за-
висимость координат поверхности от координат изображения в плос-
кости фотоприемника, имеет вид
sin .
h f
l
L
α ′
Δ =
(3)
