Одновременная стабилизация SIMO-систем - page 15

Одновременная стабилизация SIMO-систем
15
1
2
14, 6157
201, 0392
k
k
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
,
при r = 180 —
1
2
15, 4755
212,8650
k
k
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
,
при r = 190 —
1
2
16, 3352
224, 6909
k
k
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
и т. д.
Общий характер изменения параметров стабилизирующего регу-
лятора приведен на рис. 3.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
1
k
2
k
370
= r
170
= r
Рис. 3. Характер изменения параметров стабилизирующего регулятора
Пусть заданы неустойчивые SIMO-системы с существенно раз-
личающимися параметрами:
1,1 1,1
1
1,2 1,2
18, 2819 18,3883 0,1472
20,1613 19,8908 2, 2957
x x
u
x x
− − ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
,