24
Додекапод как современный этап развития
пространственных параллельных роботов
модульного типа
© С.Н. Саяпин
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Рассмотрены вопросы, касающиеся расширения функциональных
возможностей пространственных параллельных роботов. Представле-
на новая концепция адаптивного мобильного пространственного па-
раллельного робота-манипулятора модульного типа — додекапода (от
греч. dodeka — двенадцать и pod — нога) с двенадцатью степенями
свободы (12 d.o.f.). Додекапод выполнен в виде октаэдрного модуля:
каждое из двенадцати его ребер снабжено линейным приводом, кон-
цы которого шарнирно соединены с вершинами октаэдра. Показаны
преимущества додекапода по сравнению с гексаподом и возможные
области его эффективного применения. Додекаподы, наделенные эле-
ментами искусственного интеллекта, могут функционировать как авто-
номно, так и коллективно в составе роевых робототехнических систем.
При этом они способны объединяться друг с другом с образованием
активных параллельных линейных и поверхностных интеллектуаль-
ных структур. Благодаря своей универсальности и широким функци-
ональным возможностям додекапод может быть использован как на
макроуровне для эксплуатации, например, в наземной, подземной, ави-
ационно-космической и медицинской технике, так и на микроуровне.
Фундаментальные и прикладные задачи механики
