3 / 14
Использование методики обработки данных на основе вейвлет-анализа…
Инженерный журнал: наука и инновации
# 9·2016 3
Рис. 2.
Вид переходных процессов в зависимости от выбора
1
K
и
2
:
K
а
—
K
1
= 2,
K
2
= 0,5;
б
—
K
1
= 6,
K
2
= 1;
в
—
K
1
= 4,
K
2
= 1,75
Однако чтобы оценить положение реальных областей устойчиво-
сти в плоскости коэффициентов стабилизации
1
,
K
2
K
для различных
участков траектории, необходимо определить не только спектраль-
ный состав, но и временную локализацию спектральных компонент,
т. е. необходимо провести частотно-временной анализ переходных
процессов, полученных при моделировании движения БПЛА. Клас-
сическое преобразование Фурье, которое как для стационарных, так
и для нестационарных сигналов позволяет получить только их частот-
ное представление, не подходит для решения этой задачи. В случае
небольшого числа переходных процессов временная локализация
спектральных компонент может быть определена в ручном режиме
путем визуального анализа их графиков, но в общем случае, для боль-
шого числа переходных процессов такой подход уже неэффективен.
Для обеспечения приемлемого качества управления при различ-
ных возмущениях, в том числе обусловленных возможными отклоне-
ниями аэродинамических, инерционно-массовых и других характери-
стик БПЛА от своих номинальных значений, корректировку коэффи-
циентов стабилизации следует осуществлять по результатам анализа
переходных процессов для характеристик БПЛА с учетом допусков.
Поскольку моделирование движения БПЛА для каждого из набо-
ров допусков требует отдельного запуска ЦМК и обработка получен-
ных результатов обычно осуществляется в ручном режиме, частотно-
временной анализ переходных процессов может быть проведен лишь