8 / 14
Г.Г. Плавник, А.Н. Лошкарев, О.Л. Точилова
8
Инженерный журнал: наука и инновации
# 9·2016
В действительности указанные значения относятся не к исходно-
му сигналу, а к вспомогательному, восстановленному по компоненте
разложения исходного сигнала, из которой удалены все частоты за
исключением частот, входящих в указанный при анализе диапазон.
На рис. 5 представлен график полученного таким образом вспомога-
тельного сигнала. Для каждого из двух диапазонов, приведенных
в табл. 1, красным цветом отмечены точки с максимальной амплиту-
дой, а также точки, которые использовались для определения значе-
ния частоты в окрестности точек с максимальной амплитудой.
Рис. 5.
График сигнала, соответствующего заданному при анализе
частотному диапазону
Вычисленные параметры диапазонов, приведенные в табл. 1, хо-
рошо согласуются с результатами визуального анализа рис. 4. При
этом автоматическое определение значения частоты в окрестности
какой-либо точки, в данном случае точки с максимальной амплиту-
дой, становится возможным благодаря тому, что вспомогательный
сигнал центрирован относительно нуля. Аналогично можно провести
анализ и для других частотных диапазонов.
Такой подход позволяет не только оценивать число вариантов
с определенными особенностями переходных процессов при стати-
стическом моделировании движения БПЛА, но и выявлять находя-
щиеся на границе устойчивости критические варианты, которые не
входят в число неудачных реализаций и вследствие этого обычно не
учитываются при корректировке параметров алгоритмов стабилиза-
ции БПЛА.
Кроме того, сравнивая изменение амплитуды тех частот в пере-
ходных процессах, которые соответствуют граничным частотам об-
ластей устойчивости, а также общее число полученных критических
вариантов для различных значений параметров алгоритмов стабили-
зации, можно оперативно оценивать влияние проведенных корректи-
ровок.
Рассмотрим еще один пример анализа нестационарного сигнала,
представляющего собой угол отклонения руля БПЛА. График сигна-