6 / 14
С.Н. Илюхин, А.Н. Клишин, О.С. Швыркина
6
Инженерный журнал: наука и инновации
# 9·2016
Истинную скорость ЛА и его координаты вычисляют путем
дальнейшего интегрирования:
( )
( )
( )
;
=
+
n
k n
n
V t
V t
G t
( )
( )
0
= ∂
∫
n
t
n
X t
V t t
,
где
( )
( )
( )
( )
0
0
0
.
∂
=
∂
∂
∫
∫
∫
n
n
n
t
x
t
n
y
t
z
g t t
G t
g t t
g t t
Очевидно, что для формирования алгоритмов коррекции ИНС по
данным СНС необходимо прежде исследовать модель работы ИНС
на наблюдаемость [9] набором параметров, получаемых от СНС.
Анализ наблюдаемости параметров ИНС набором измерений
СНС.
Анализ влияния отклонений параметров ИНС на точность
определения координат ЛА с помощью ИНС позволяет выделить па-
раметры, определяющие в основном погрешность определения коор-
динат. Это углы начальной выставки α
x
, α
y
, α
z
, независимые от пере-
грузки уходы ГСП
1 2 3
, ,
ω ω ω
и дрейф нулевого сигнала
i
-го ГИ
(см. рисунок).
Поэтому для упрощения анализа наблюдаемости параметров
ИНС по измерениям СНС на начальном участке движения ЛА модель
вычисления проекций приращений кажущейся скорости
( )
∆
k n
V t
с
достаточной точностью может быть принята в виде
( )
( )
п
.
∝
∆
= ∆
M
k n
n
V t
Q Q W t
Запишем выражение для вычисления кажущейся скорости:
( )
( )
( )
1
.
−
=
+ ∆
M
k n
k n
k n
V t
V t
V t
Выражение для вычисления координат по кажущейся скорости
примет вид
( )
( )
0
=
∂
∫
n
t
k п
k
X t
V t t
или в дискретной форме