3 / 13
Общая методология совместного применения операторного и атоматического…
Инженерный журнал: наука и инновации
# 8·2017 3
профессор А.С. Селиванов отмечал, что лунный грунт (реголит) имел
очень специфические светооптические характеристики. При опреде-
ленных углах он хорошо отражал свет в сторону источника освеще-
ния. Если Солнце светило точно «сзади» и при небольшом угле отно-
сительно оптической оси телекамеры, то в ближней зоне получалось
светлое пятно — была большая освещенность и не было видно теней.
В случае возможной ошибки водитель мог войти в напряженное со-
стояние и уменьшить скорость движения.
А.С. Селиванов отмечал, что луноход приходилось поворачивать
для того, чтобы появились тени и рельеф был виден лучше [6]. Такой
прием увеличивал также динамический диапазон (соотношение меж-
ду максимальной и минимальной фиксируемой интенсивностью све-
та) телеснимка местности в поле зрения телекамер. Это создавало бо-
лее благоприятные условия для работы водителя.
Рассмотрим два различных варианта расположения осветителя от-
носительно места установки телекамеры на борту лунохода. Рассмот-
рим случай (рис. 2), когда бортовой осветитель установлен на мачте
с телекамерой и смещен вниз относительно телекамеры. Геометриче-
ские параметры поля зрения телекамеры примерно соответствуют од-
ному из рабочих вариантов, геометрические размеры лунохода и ри-
сунка предназначены для иллюстрации и поэтому соразмерность
объектов на рисунке может быть нарушена.
Рис. 2.
Освещение местности перед луноходом в направлении «вперед»
На рис. 2 видна тень, падающая на горизонтальную поверхность
грунта от элемента рельефа типа куб. В поле зрения телекамеры
и оператора попадает только часть этой тени, которая эффективна
для восприятия рельефа человеком. Эта часть тени обведена кр
ó
гом
с центром, который находится на расстоянии 5 м от начала оси коор-