7 / 15
Исследование профильной проходимости колесной машины…
Инженерный журнал: наука и инновации
# 9·2017 7
Относительную скорость движе-
ния точки
K
удобно находить
как векторное произведение уг-
ловой скорости колеса
к
и ра-
диус вектора
р
:
r
к р
.
K C
V V
r
Из этого для плоского случая
следует формула
р
к
р
,
y
K C
x
r
V V
r
где
р
y
r
и
р
x
r
— проекции вектора
р
r
на оси координат.
Касательная реакция
t
F
по своей природе является силой трения и
зависит от силы прижатия колеса к ОП (в данном случае можно при-
нять равной реакции
)
n
F
и скорости скольжения
tK
V
точки
.
K
Вектор
скорости скольжения
tK
V
может быть легко определен как разность
(см. рис. 2) полной
K
V
и нормальной
nK
V
скорости точки
:
K
,
tK K nK
V V V
р
.
nK nK
V V n
Исследователи [9] часто вычисляют касательную реакцию
t
F
(по
сути силу сцепления с ОП) с помощью коэффициента сцепления
,
зависящего от степени буксования
S
по закону
0
1
/
/
max
1
1
.
S S
S S
e
e
Здесь
max
— максимальный коэффициент сцепления ОП (справоч-
ная величина);
0
S
и
1
S
— коэффициенты, определяющие форму кри-
вой до достижения ею значения
max
,
их выбирают по итогам испы-
таний или из условия стабильности работы имитационной модели.
В отличие от работы [10] величину
S
приблизительно вычисляем
как модуль скорости скольжения:
.
tK
S V
Рис. 6.
Определение скорости скольже-
ния точки контакта