2 / 12
А.Ю. Егорушкин, В.И. Мкртчян
2
Инженерный журнал: наука и инновации
# 4·2016
Масса, кг ................................................................... 7
Габариты, мм ............................................................ 224×176×135
Напряжение питания, В ........................................... 9…36
Ошибка горизонтальных
координат (CEP), морская миля/ч........................... 1,5…2
Ошибка путевой скорости (1σ), м/с........................ 4
Ошибка углов тангажа и крена (1σ), град .............. 0,04
Ошибка истинного курса (1σ), град/ч .................... 0,15
В процессе испытаний БИНС подключали к портативному пер-
сональному компьютеру, на который записывались показания чув-
ствительных элементов, данные приемника GNSS (Global Navigation
Satellite System) и штатного одометра автомобиля. В режиме после-
маршрутной обработки проводилось моделирование работы БИНС с
использованием сохраненных данных. Как источник эталонных ско-
рости и координат был использован приёмник GNSS.
Инерциально-одометрическая навигация.
Показания одометра
позволяют определить пройденный путь
s
вдоль продольной оси
объекта. Однако для навигации на поверхности Земли должны быть
известны географические координаты — широта
φ
и долгота
λ
,
которые можно вычислить по формулам [1]:
0
φ
Δ φ φ
,
N
R
= +
(1)
0
λ
Δ
λ λ
,
cosφ
E
R
= +
(2)
где
0
φ
,
0
λ
— начальные значения соответственно широты и долготы,
вводимые в вычислитель БИНС в режиме выставки;
Δ
E
,
Δ
N
—
приращения пройденного пути
s
соответственно в восточном и
северном направлениях;
φ λ
,
R R
— радиусы кривизны эллиптической
модели Земли.
На основании информации, полученной только с помощью
одометра, нельзя определить величины
Δ ,
E
Δ ,
N
поскольку для этого
должен быть известен угол между направлением на север и
проекцией продольной оси объекта на плоскость местного горизонта,
т. е. географический или истинный курс
H
, который доступен от
БИНС. В этом случае
Δ sin ,
E s H
= ∆
(3)
Δ cos .
N s H
= ∆
(4)
В качестве составляющих путевой скорости можно использовать
величины